Historia audytu wewnętrznego sięga czasów starożytnych. Już wtedy Egipcjanie,  Grecy  i  Rzymianie  prowadzili  czynności  związane  ze  sprawdzeniem poprawności  zapisów  księgowych  oraz  oceną zdarzeń odzwierciedlanych  w  rachunkowości, co w efekcie miało przyczynić się do poprawy i wzmocnienia kontroli zarządzających daną jednostką.Jak z tego wynika, ówczesny audyt niewiele różnił się od założeń dzisiejszego audytu wewnętrznego. Obecnie audyt wewnętrzny jest postrzegany jako niezbędny element oceny ryzyka zarządzania  przedsiębiorstwem.  Potrzeba  audytu  wewnętrznego  została  zauważona najwcześniej w Stanach Zjednoczonych, gdzie największe korporacje o wysokim poziomie złożoności struktur szybko wprowadziły jego ideę.